D'après la tradition de la famille Yang, le Tai Chi Chuan a été créé par Chang San Feng, qui avait été un maître du Shaolin avant d'aller apprendre la méditation taoiste et d'observer le combat entre un serpent et une grue.
La tradition resta secrète pendant quelques siècles jusqu'à ce qu'un étranger nommé Chiang Fa apparut à Chen Chia Gou (chenjiagou) et enseigna son style mystérieux à un petit nombre de villageois, dont Chen Chang Hsing.
Yang Lu Ch'an (1799-1872) avait entendu parler du célèbre maître de Tai Chi Chuan Chen Chang Hsing à Chen Chia Kou (chenjiagou). À cette époque, le Tai Chi Chuan n'était enseigné qu'aux membres de la famille. Étant un étranger, Yang n'avait aucune chance de devenir élève, alors il fit semblant d'être sourd et muet et réussit à devenir serviteur dans la maison du maître.
Il espionnait secrètement les leçons du soir et pendant la nuit il s'entraînait à ce qu'il avait vu. Après de nombreux mois il fut démasqué mais se montra si talentueux qu'après plusieurs examens le maître l'accepta officiellement comme élève.
Plus tard il voyagea à travers la Chine et combattit 18 maîtres de Kung Fu célèbres sans jamais utiliser plus de deux mouvements pour gagner. C'est pourquoi on lui donna le nom de « Yang l'invincible » et « Yang qui ne combat pas ». Il fit ensuite carrière à Pékin, où il commença d'abord à enseigner publiquement mais fut bientôt nommé instructeur des gardes du corps impériaux et entraîneur personnel d'importants princes de la famille impériale, le meilleur poste dans la ville pour un artiste martial.
Ses fils Yang Chien-Hou (1839-1917) et Yang Pan-Hou (1837-1892) ont poursuivi le style dans l'esprit de leur père.
Yang Ch'eng-Fu (1883-1936), un fils de Yang Chien Hou, est devenu le maître de Tai Chi Chuan (taijiquan) le plus célèbre du siècle dernier. Il a beaucoup voyagé et a eu de très nombreux disciples.
Seuls très peu d’élèves de Yang Cheng Fu ont cependant été initiés à la tradition et aux secrets du style familial. Malgré cela, ceux-ci ont commencé à enseigner et à transmettre ce qu’ils avaient appris. C’est la raison des nombreuses différences entre les différents « styles Yang » actuels.
En 1956, une nouvelle forme de Tai Chi (taiji) a été créée en République populaire de Chine. Le Tai Chi (taiji) devait promouvoir la santé des masses, il ne devait donc pas non plus être trop difficile à apprendre. La nouvelle forme courte a été appelée forme de Pékin ou forme gouvernementale et est encore aujourd’hui très répandue même en dehors de la Chine. Cependant, les principes internes du style Yang n’y sont pas présents.
Cheng Man Ching, un élève de Yang Cheng Fu, a été le premier à enseigner le Tai Chi Chuan (taijiquan) en Occident. C’était un maître talentueux en poésie, en peinture et aussi un médecin expérimenté en médecine chinoise. Mais il n’était pas un disciple de Yang Cheng Fu et sa version du style Yang diffère donc beaucoup du style familial.
Le style Yang dans ses nombreuses variantes est aujourd’hui le style de Tai Chi Chuan (taijiquan) le plus répandu en Occident, aux États-Unis, au Canada et en Europe.
Yang Shou-chung (1910-1985), fils aîné de Yang Cheng Fu, a appris le style familial dès l’âge de huit ans auprès de son père, mais aussi auprès de son oncle Yang Shao Hou (1862-1929). Après la mort de son père, il est devenu le détenteur de la lignée du style familial.
Trois fils cadets de Yang Cheng Fu sont restés en République populaire de Chine, tandis que Yang Shou Chung s'est enfui à Hong Kong en 1949. Il a eu trois élèves, le troisième étant le maître Chu King Hung, qui vit et enseigne en Europe depuis 1970.